Nel precedente articolo abbiamo preparato l’ambiente per installare ROS creando una macchina virtuale Ubuntu.
Oggi facciamo un passo avanti, andremo ad installare il framework e proveremo a lanciarlo per la prima volta così da cominciare a prendere dimestichezza.
Installiamo ROS!
Partiamo avviando la nostra macchina virtuale, apri un terminale e lancia il seguente comando:
In questo modo modifichiamo il file source.list aggiornandone i repository di riferimento, che usremo poi per scaricare i pacchetti di installazione di ROS.
Passiamo poi ad installare la chiave necessaria eseguendo il seguente comando:
Adesso, lanciamo un comando di aggiornamento del nostro gestore di installazione pacchetti apt:
Una volta terminato l’aggiornamento, procediamo ad installare la versione full di ROS:
Il procedimento ti porterà via un po’ di tempo.
Quando l’installazione sarà terminata lancia il seguente comando per cercare eventuali altri pacchetti disponibili:
Prosegui configurando rosdep, un gestore di pacchetti che ti permetterà di installare in maniera semplice e diretta tutte le dipendenze che servono per far girare correttamente ROS:
A questo punto l’installazione è completata. Prima però di poter utilizzare ROS è necessario inizializzare il nostro ambiente di sviluppo così da averlo sempre pronto per i nostri test.
Per far questo lancia i seguenti comandi:
In questo modo, ogniqualvolta aprirai un nuovo terminale, la modifica apportata a .bashrc con i comandi precedenti provvederà ad aggiungere automaticamente le variabili di ambiente di ROS alla tua sessione bash.
Prima di procedere oltre, ricorda che in caso dovessi installare un qualsiasi altro pacchetto per ROS i comandi da lanciare sono i seguenti:
Il comando ovviamente prevede che si sostituiscano i valori version_name e packet_name con i corretti valori. Ad esempio nel nostro caso, version_name sarà da sostituire con melodic.
In caso avessi avuto qualsiasi tipo di problema con il processo di installazione fai riferimento alla guida ufficiale di ROS per l’installazione su Ubuntu al seguente link.
Lanciamo ROS!
Una volta terminata l’installazione non ci resta che lanciare per la prima volta un nodo ROS master.
Apri un terminale e lancia il seguente comando:
Il risultato che dovresti ottenere è il seguente:
ROS master è il cuore principale di ogni applicativo: rappresenta il punto di riferimento per tutti i nodi che andranno a comporre la tua applicazione.
Ricorda che è possibile eseguire un unico ROS master alla volta ed è obbligatorio lanciarlo sempre prima di ogni altro nodo, pena il non poter eseguire il proprio progetto.
Bene! In questo articolo abbiamo concluso l’installazione di ROS e dell’ambiente di sviluppo necessario per poterlo utilizzare proficuamente.
Nel prossimo articolo andremo a vedere un primo esempio di programma scritto in ROS così da cominciare a prendere confidenza con gli strumenti principali offerti.
Ho seguito tutta la guida, ma quando lancio il comando roscore in un nuovo terminale viene restituito il seguente errore:
Resource not found: roslaunch
ROS path [0]=/opt/ros/noetic/share/ros
ROS path [1]=/opt/ros/noetic/share
The traceback for the exception was written to the log file
Come risolvere?
N.B.: Ho installato ROS noetic per Ubuntu 20.04 LTS, non ROS melodic.
Ciao,
sembra che alcuni componenti essenziali di ROS non siano stati installati correttamente. Ho visto che alcuni hanno risolto rifacendo la procedura di installazione da zero. Quello che è certo è che questa guida è stata testata per ROS Melodic, per cui se vuoi seguirla ti consiglio di allinearti con la versione corretta così da evitarti beghe!
A presto,
Macheronte