Dopo aver fatto una rapida presentazione, in questo articolo andremo a preparare l’ambiente ROS di sviluppo su cui installarlo.

Useremo Linux Ubuntu in quanto rappresenta il sistema operativo principale supportato.

Se hai già una macchina virtuale (VM) o un PC con Ubuntu 18.04 installato, puoi tranquillamente saltare all’ultimo paragrafo dedicato alla configurazione pre-setup di ROS.

L’installazione non prevede passaggi particolarmente difficili, semmai potrà portarti via più tempo del previsto a seconda della connessione internet e del hardware di sistema.

Per poter lavorare liberamente ti consiglio di utilizzare una macchina virtuale. Questo ti consentirà di poter usare ROS in qualsiasi momento ed in qualsiasi PC.

Al termine dell’articolo avrai dunque una macchina virtuale su cui andremo nei prossimi articoli ad installare e lanciare ROS.

Scegliamo la Versione!

Prima di installare Ubuntu è importante soffermarsi un attimo e discutere quale distribuzione di ROS utilizzare.

Ogni anno, intorno a Maggio, la comunità di sviluppatori pubblica una nuova versione. Puoi trovare la lista completa a questo indirizzo. Le versioni che si susseguono vengono differenziate con nomi che seguono l’ordine alfabetico. Ecco dunque che la versione attuale al tempo di scrittura è chiamata Melodic mentre quella precedente Lunar.

Attualmente la versione raccomandata è proprio Melodic la quale è anche una delle 2 distro LTS, ovvero la distribuzione che prevede un supporto a lungo termine (fino al 2023). ROS pubblica una LTS ogni 2 anni. Come puoi vedere tu stesso dal sito internet, l’altra distribuzione LTS è Kinetic che verrà dismessa ad Aprile 2021.

Tutte le altre versioni vengono di base supportate per 2 anni. Queste versioni sono di interesse solo nel caso in cui ti serva avere l’ultimissima versione disponibile.

Per quanto riguarda il nostro percorso, dovendo imparare ad usare ROS, la versione Melodic che peraltro è al tempo di scrittura anche l’ultima versione in assoluto, rappresenta il compromesso perfetto. Per installarla correttamente dovremo scaricare Ubuntu 18.04.

Tutto quello che vedrai sarà comunque totalmente compatibile anche con la versione Kinetic a patto però che tu installi Ubuntu 16.04.

Installiamo il tool di virtualizzazione!

Come già accennato in precedenza, andremo ad installare Ubuntu in una VM su ambiente Windows. Questo a mio avviso è il compromesso migliore in quanto non è necessario un HW dedicato e sarai libero di fare tutti i test che vorrai senza preoccuparti troppo delle conseguenze.

In questo articolo useremo VMWare Player, ma puoi tranquillamente scegliere anche altri ambienti di virtualizzazione come VirtualBox.

Una volta raggiunta la pagina di download, scarica la versione che ti interessa e installala nel tuo computer.

Per chi ne avesse bisogno di seguito propongo un video, tra i tanti disponibili in rete, che mostra passo passo come effettuare il download e il setup di VMWare Player.

Giunti a questo punto sono due le possibilità che si prospettano:

  • Installare Ubuntu scaricando la ISO dal sito ufficiale, cosa che copriremo nel prossimo paragrafo.
  • Scaricare la VM già pronta da importare nel tuo tool di virtualizzazione da osboxes.
    Questa piattaforma raccoglie una serie pressoché completa di distro linux già preinstallate per i principali software di virtualizzazione. A questo indirizzo puoi trovare la versione di Ubuntu 18.04 pronta da scaricare.

Installiamo Ubuntu!

Una volta terminata l’operazione di setup di VMWare, dobbiamo passare a scaricare la versione di Ubuntu che ci interessa da questa pagina. Seleziona la versione 18.04 LTS come in figura e prosegui con il download.

Una volta terminato, avrai a disposizione un file .iso nella tua cartella Downloads.

A questo punto possiamo eseguire VMWare Player, ti ritroverai questa finestra:

Clicca su Player > File > New Virtual Machine:

Dalla finestra che compare seleziona la voce Installer disc image file e tramite il tasto Browse… seleziona il file iso appena scaricato.

Cliccando su Next, diamo un nome alla VM e scegliamo un nome utente e una password.

Dopo aver specificato la cartella di destinazione della VM, clicchiamo su Next e dedichiamo almeno 20 GB di spazio fisico.

La schermata successiva mostrerà un riepilogo di quanto finora fatto.
Clicca pure su Finish per iniziare l’installazione della VM, ciò aprirà una finestra di VMWare in cui potrai seguire il processo di setup di Ubuntu.

Se sei fortunato il setup automatico di Ubuntu dovrebbe partire immediatamente e proseguire fino ad installazione ultimata.
Se invece ti ritrovi la schermata di benvenuto del wizard di installazione fai riferimento al seguente video che peraltro copre anche la parte appena vista insieme:

Configuriamo la nostra VM!

Una volta terminata l’installazione, prima di procedere oltre, spegni la macchina virtuale e edita le impostazioni hardware cliccando su Edit virtual machine settings:

Dalla finestra che si apre seleziona le seguenti impostazioni:

  • Memory: dipende dalla disponibilità del tuo HW. Direi che almeno 4 GB sono necessari.
  • Processors: anche questo dipende dal tuo HW. Nel mio caso ho selezionato 4 core. Puoi lasciare deselezionate le checkbox relative al Virtualization engine.

In questo modo abbiamo assegnato risorse hardware sufficienti per avviare la nostra VM.

Terminato anche questo passaggio, avviamo Ubuntu e una volta fatto accesso al nostro account, apriamo un terminale e digitiamo i seguenti comandi così da aggiornare il sistema operativo all’ultima versione disponibile:

Copy to Clipboard

Nel caso in cui il secondo comando restituisca l’errore che vedi nella figura qui sotto fai riferimento a questa pagina per risolverlo: