Con la scorsa lezione abbiamo visto come creare nodi in Python e C++ e come funzionano alcune dei comandi più utili offerti da ROS come rospy e roscpp.

Oggi ci concentriamo nel fare una breve lista dei comandi più comunemente utilizzati durante uno sviluppo.

Avviare un Nodo

Per avviare un nodo, il modo più semplice è quello di usare il comando rosrun. Prima di tutto, sinceriamo di aver eseguito roscore.

In caso contrario, apriamo un terminale e digitiamo il comando:

una volta fatto ciò, passiamo al comando vero e proprio che eseguirà il nostro nodo.

dove package_name deve essere sostituito dal nome del package che abbiamo generato nelle scorse lezioni, mentre node_exec_name va sostituito con il nome del nodo.

Nel caso di un nodo Python, sarà sufficiente specificare il nome dello script .py. Se si tratta invece di un nodo scritto in C++, dovremo andare ad utilizzare il nome del compilato.

Lista dei Nodi

Se abbiamo lanciato diversi nodi e vogliamo avere informazioni specifiche, rosnode fa al caso nostro.

In particolare l’opzione list permette di vedere quali sono i nodi attualmente in esecuzione.

ciò che segue a questo comando sono i nomi dei nodi attivi.

Informazione sui Nodi

Sempre rosnode permette di recuperare informazioni di stato dei nodi.
Più nello specifico:

dove node_name deve essere il nome di uno dei nodi attualmente operativi restituiti dal comando visto nel paragrafo precedente.

Pingare un Nodo

L’ultimo comando utile che vale la pena menzionare in questa fase è un’ulteriore opzione di rosnode, ovvero il comando ping.

Come già il nome lascia intendere, tramite questo comando possiamo pingare un nodo specifico per verificarne lo stato operativo.

anche in questo caso node_name deve essere il nome di uno dei nodi attualmente in funzione restituiti dal comando rosnode list.